Původní návrhy na vybudování dálničního okruhu kolem Prahy sahají až do doby před první světovou válku. Plány na výstavbu Pražského okruhu se však významněji začaly rozvíjet teprve po roce 1989, a od té doby se jeho výstavba postupně projednávala, přepracovávala a realizována s různými problémy a různou mírou zpoždění.